PID 控制算法控制算法

5.1 PID 控制原理与程序流程

5.1.1 过程控制的基本概念
过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。
1、 模拟控制系统

          
               图 5-1-1 基本模拟反馈控制回路

被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟

调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过
程。
     控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。

2、 微机过程控制系统

            图 5-1-2 微机过程控制系统基本框图
以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只

要改变相应的程序即可。

3、 数字控制系统 DDC

              图 5-1-3   DDC 系统构成框图
DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算

机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计
算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策
直接作用于过程，故称为直接数字控制。

DDC 系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。

5.1.2 模拟 PID 调节器

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