项任务而能较好的满足这一要求，同时结合采用有效的中断方式来加强对实时性要求的实
现。
      根据运动控制系统的功能要求，整个系统主要分为以下几个模块：（1）主轴控制模块，
控制主轴电机运转，带动绣针上下移动。（

2）XY 步进电机控制模块，控制 XY 步进电机，

移动绣框。（

3）剪线模块，控制剪线电机，完成自动剪线操作。（4）换色模块，控制换色

电机，完成自动换色操作。（

5）光电检测模块（A 相 Z 相），主轴电机旋转位置及圈数的

计数反馈。（

6）限位处理模块，防止步进电机移框时越位。（7）断线检测模块，检测绣针

上的线是否断掉。（

8）报警模块，绣花机异常状态报警。各个模块之间的通信关系如图 1 所

示：

3 多线程技术在运动控制系统中的应用
      Windows CE5.0 是一个多线程的多任务操作系统，一个进程由一个或多个线程组成，线
程来负责执行包含在进程地址空间的代码。实际上，操作系统以一种轮转的方式为每个独立
的线程分配

CPU 时间片，客观上是所有的线程近乎同时执行。根据线程任务的特点，在进

行运动控制系统结构设计时，将功能相关、相互之间通信较多的任务，设计成一个进程中的
多个线程，使这些任务共享该进程的地址空间，减小通信和同步的开销。本文设计中，就是
根据这一机制实现的。
      在整个绣花机系统中。运动控制部分为一个单独的进程，在这个进程中根据图 1 中的各
个模块之间的关系，划分处几个线程，这些线程主要由两个大的部分组成：强实时线程部
分，包括主轴电机线程、步进电机线程、光电编码器线程、限位中断线程和断线处理线程；实
时线程部分，包括换色线程、剪线线程和报警线程。系统中的线程同步主要是针对强实时线
程而言的，而实时线程是通过像调用函数一样被调用来实现功能的。
3.1 多线程优先级设置
      在多线程系统中，由于高优先级的线程能随时中断低优先级的线程，获得运行权，这样
在设计系统时就要精心安排各个线程的优先级，只有合理的划分应用线程的优先级，系统
才能合理调度这些线程，从而保障系统的实时性能要求。
      Windows CE5.0 支持 0～255 共 256 了优先级，其中 0 优先级最高，255 优先级最低。根