制作用的权重，以快速消除误差，提高系统响应速度；当

误差小时，需加大误差变化量控制作用的权重，以避免超

调使系统尽快进入稳态。根据上述规律，可设计模糊自

适应ＰＩＤ控制系统的模糊推理规则表。表ｌ给出Ｋｒ的

模糊调整规则实例。其中，Ｐ（志）和血（惫）分别为位置误

差及其变化量。模糊推理规则形式为：

Ｉｆ Ｐ（五）＝ＮＢ

ａｎｄ△Ｐ（是）一ＮＭ

ｔｈｅｎ ＫＰ＝Ｓ

模糊自适应ＰＩＤ控制的原理如图７所示。

图５按键子程序流程图

图６外部中断ＩＮＴＯ

模糊ＰＩＤ的参数调整值为：

Ｋ。＝∑Ｉｇｋｚｊ（ｅ）吒／∑Ｕｋｚｉ（ｅ）

（１）

Ｊ；ｌ

』＝ｌ

式中：＿ｆ为规则条件语句的条数，歹一１，２，…，咒；

讥，。（Ｃ，）为各规则语句中Ｋ。的隶属度；ｅ为参数ｚ所

取得的模糊子集模糊论域的中心值‘１０’１１｜。

１９８

图７模糊ＰＩＤ控制原理

裹１

Ｋ，的模糊调整规则

ＮＢ

ＮＭ

ＮＳ

Ｚｏ

ＰＳ

ＰＭ

ＰＢ

ＮＢ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

’

ＮＭ

Ｓ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｓ

ＮＳ

Ｓ

Ｓ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｓ

Ｓ

Ｚｏ

Ｓ

Ｓ

Ｓ

Ｓ

Ｓ

Ｓ

Ｓ

ＰＳ

Ｓ

Ｓ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｓ

Ｓ

ＰＭ

Ｓ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｓ

ＰＢ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

Ｂ

在实现了电机转速的实时检测之后，就可以采用闭

环控制来调节电机的转速。转速的控制框图如图８所

示。其计算如式（２）所示：

△Ｎ＝Ｎ，一Ｎ

（２）

式中：Ｎ，为由按键设定的转速；Ｎ为实际的转速输出

值。ＰＩ控制器由ＳＴＣ８９Ｃ５２ＲＣ单片机通过编程实现实

际转速与设定转速之间的控制偏差△Ｎ。

图８转速控制框图

４结

语

该系统研究以单片机作为控制器，对非标准交流伺

服电机进行控制，有效利用单片机内部资源以及详细了

解相应电机运动控制系统的运行特性，在生产调速电机

的配套装置实际应用中，降低了系统的成本，提高了系

统的性能。

参考文献

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社，１９９８．

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机械工业出版社，２００６．

［３］孟武胜，李亮．基于ＡＴ８９Ｃ５２单片机的步进电机控制系统

设计［Ｊ］．微电机，２００７，４０（３）：６４—６６．

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单片机与嵌入式系统应用，２００５（４）：３４—３７．

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信息，２００４（７）：９２—９３．

［６］付家才．单片机控制工程实践技术［Ｍ］．北京：化学工业出

版社，２００４．

［７］王晓明．电动机的单片机控制［Ｍ］．北京：北京航空航天大

学出版社，２００２．

［８］冯国楠．现代伺服系统的分析与设计［Ｍ］．北京：机械工业

出版社，２０００．

（下转第２０１页）

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