tem=tl+r+j

tem=ct ia=ktia

速度函数：

（s）=g1(s)·u(s)+g2(s)·tl(s)

g1(s)=

g2(s)=

la=绕线电感；ra=绕组电阻；j=转子转动惯量；r =阻力系数；

kt=转矩系数；tl=负载转矩；tem

 

电磁转矩； e=电气时间常数；

e=la/ra  

； m=机械时间常数；m=j/r   

； em 为机电时间常数。

三、模糊 pid 控制系统

（一）模糊控制系统原理

模糊控制系统原理是针对传统 pid 调速系统的无法根据控制对

象参数的变化而变化的问题而产生的。本文以二维模糊 pid 控制

直流电动机调速系统，电流环采用 pi 控制，当直流电动机调速

系统速度误差较大时，通过二维模糊 pid 控制器可以得到高稳态

的精度，当误差较小时，采用 pi 控制可以减少结构的复杂程度，

同样具有稳定的优点。

二维模糊 pid 控制框架图

kp=比例系数；ki=积分系数；kd=微分系数；e=误差；

△e=误差变化；u=系统控制值（输出量）。

（二）模糊控制设计

模糊 pid 控制可以提高直流电机调速系统的抗干扰能力，采用