其中

 

为参考控制量，

 

为积分增益

　　与（

2）联立后，设采样周期为 T，可得到离散系统方程

　　其中

 

为前馈自相关系数，

 

的确定将保证在滑模超平面上系统状态趋于稳定。

　　电流预测器控制项为

得到控制项。

　　

(11)

3.2 电流控制器设计

　　将（

1）离散化，其中采样周期为 T，可得

　　　　

(12)

　　系统的滑模函数可选为

　　　　　

 (13)

　　其中

 

为跟踪误差