CX1020 相连，将硬件组态和控制程序分别下载到目标设备即可完成下位机程
序的编写过程。由于软件的开放性，在分系统控制台或总控管理

/束组控制台可

通过

Visual C++语言或其他高级语言编写的上位机程序调用 TwinCAT 中的

DLL 实现与上位机的控制对接。TwinCAT 提供的编程语言包含 IEC61131-3 的
全部语言：

IL、FBD、LD、SFC 和 ST。用户可以通过选用以上语言的任一种进行

PLC 编程。此外，用户还可以通过 TwinCAT 所提供的运动控制(MC)程序块进行
编程，大大简化了编程难度，提高了控制的可靠性。

TwinCAT 也有在运动控制

方面的扩展功能，例如

,实现控制电子齿轮、飞行前馈、凸轮碟等较为复杂的运动

控制系统。本系统主要采用

TwinCAT NC 进行编程。

2.2 通信及组态连接（编程建立）

　　本控制方案选用

TwinCAT NC 轴下的 MC(Motion Control)功能块进行编

程。只需要在程序中调用其中的各个功能块，例如轴使能、运动或者停止模块，
类似调用普通

PLC 程序中功能块一样，只需要对相应功能块的输入输出变量进

行不同的赋值，便可实现相应的控制。变量可根据其所对应的类型指定地址，也
可由程序自动分配其地址空间。

软件编程结束后，便可进行硬件的组态和连接

,其过程如下：

 　　(1)通过网线将控制器与计算机相连接，第 1 次连接后应进行硬件扫描，
确保系统上所有的硬件模块连接正确。

　　

(2)在 NC Configuration 中添加要控制轴的个数,即所需要控制的电机的

数目，然后将所建立的轴与硬件扫描后使该轴的控制器相对应，添加建立所需
要的轴和轴与控制器对应后的结果如图

2 所示。

 

 　　(3)在 PLC Configuration 中导入程序，实现程序中的轴控制参数与硬件
控制器的对应，对应结果如图

3 所示。

 

　　

(4)将硬件配置和编好的程序下载到目标控制器，将系统设置为运行模式，

然后通过改变各个

MC 模块的参数，便可实现对电机的控制。

　　步进电机拖动设备的运动距离主要由电机的步距角、细分数及传递丝杠的螺
距参数决定，通过这些参数计算出电机转动运行圈数和设备运动距离的系数，
然后将其填入

Scaling Factor，便可在程序中直接指定设备的运行距离，由程

序计算出电机执行所需的脉冲数。

Scaling Factor 设置如图 4 所示。此外，为了

保证步进电机运行的平稳性要求，启动和加速时间、速度曲线也可设定载入控制
器，以减少软件编程，提高系统可靠性。加减速参数设置如图

5 所示。