据

Windows CE 操作系统中的线程的优先级层次安排，0～96 为高实时性程序的线程[2]，

再结合绣花机整体系统的任务安排，运动控制系统部分的线程对象的优先级也主要安排在
这个层次。运动控制部分的线程任务根据系统中的模块来划分，其内容和优先级安排如表

1 

所示：

        为了设置和获得一个线程的优先级，在系统中可以使用 CeSetThreadPriority（）和
CeGetThreadPriority（）函数来实现。线程创建完其优先级也被确定下来。

3.2 线程之间的协调与通信
      在多线程系统中，同步不同线程的活动是很重要的。WindowsCE5.0 提供了多种方法来
实现线程之间的协调和同步，有信号量（

Semaphore）、临界区（Critical Section）、事件

（

Event）、互斥体（Mutex）、对点的消息队列等。各个方法都有各自的特点和适用的场合。

在设计中的运动控制系统中，线程同步主要用的是事件和中断来实现的。
3.2.1 事件 Event 的应用
      事件是用的比较广泛的同步对象，如果一个线程需要通知其它线程某个时间发生，可以
使用事件（

Event）同步对象，前一个线程给时间发送一个通知信号，其他对事件发生感兴

趣的线程一般调用等待函数在时间上等待。初始化线程将事件设置为无信号状态后开始进行
初始化。当初始化完成后，线程把事件设置为有信号态，通知下一个线程来完成余下的工作。
在运动控制系统中主要定义了以下事件：
      Event_EncoderA       //编码器 A 相计数事件, 标志主轴电机所在位置（100°和 220°）
      Event_MotorX        //X 轴电机移动事件，标志 X 轴电机运行完。
      Event_MotorY        //Y 轴电机移动事件，标志 Y 轴电机运行完。
      Event_EncoderZ        //编码器 Z 相中断事件，标志电机旋转完一周。
      Event_Limit        //限位中断事件，标志绣框越界。
      事件创建采用 CreateEvent（）函数来实现，同时再创建好事件后要对其进行初始化。
3.2.2 运动控制系统中断处理
      在运动控制系统中，中断处理是重要部分。事件的创建也是为中断处理准备的，中断响
应是根据事件触发来实现的。中断源的配置是由

 Windows CE 中的 OAL（OEM 适配层）操

作的

[3][5]，OAL 将物理中断号映射成逻辑中断号，并关联具体的事件。实现方法如下面的

两个步骤：
            （ 1 ） 申 请 g_  Count1sysint  为 IRQ_EINT8  的 逻 辑 中 断 号 :KernelIoControl 
（

IOCTL_HAL_REQUEST_SYSINTR,&IRQ_EINT8,sizeof（UINT32）,&g_Count1sysint,size

of（UINT32）, NULL） ;