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一

览

职

业

  -3- 

未

来

动

力

式 中

: 活 动 横 梁 旋 转 惯 性 力

矩

Δx 为 对 角 液 压 缸 活 塞 位

 

移偏差，

J 为活动横梁的转

动惯量

;锻造偏心力矩 M = Fe  

，

F

 

为液压机主缸的工作压力，

e 为锻造偏心距;Mm 为干摩

擦阻力矩

;活动横梁旋转的黏性阻力矩 Mz = - B dΔx / dt  

，

B 为黏性系数;液压缸产生的平

衡力矩

Mt =Mf +Mb ，封闭平衡力矩 Mf = - KfΔx，Kf 为液压缸内液体弹性刚度系数， 

补偿平衡力矩

Qt1

 

为补液速度，

Qt2 为溢流速度。

 

当活动横梁处于水平静止初始状态时， 偏差及其导数均为零，则活动横梁的运动方程可化
简为

:

M - Mb +Mm = 0 …………………………… (2)

当偏心力矩

M 逐渐增大超过 Mm 的临界值 MM 时，式(2)平衡被打破，活动横梁开始偏转。

同步平衡控制系统的目的就是控制

Mb 做相应变化，使式( 2)重新成立，即:

|M - Mb | ≤MM

2.2 同步平衡控制系统的 AMESim 模型

首先在草图模式下选择相关单元，对于

AMESim 标准库中没有的单元可以通过液压元件设

计

(Hydraulic Component Design  

，

HCD) 库很方便地搭建，然后连接相应的油路，并

在子模型模式下为每个单元选择合适的子模型。搭建好的同步平衡控制系统的

AMESim 模型

如图

3

 

所示。