4.系统仿真结果分析

　　系统中电机选用交流永磁同步电机（

PMSM），通过 simulink 对本文中的

模型进行仿真实验。
　　在系统

matlab7.1 中，使用的电机模型的主要参数为：定子电阻

Rs=0.0918Ω，交直轴定子电感

  Ld=Lq=0.000975H,转子磁场磁通 λ=0.1688Wb,转

动惯量

J=0.003945kg·㎡，粘滞摩擦系数 B=0.0004924N·m·s,极对数 P=4.

　　将电机转速设定为

400r/min,让电机进行零负载启动。设定仿真时间为 0.2s,

为了验证负载改变对系统产生的影响和双电机的跟随性能，在

t=0.05s 时，给

PMSM2 突加一个 TM=20N·m 的负载转矩。仿真图形如图 3 所示。

　　

         

　　由图

3 可以

看出电机在启动
后很快达到稳定
状态，转子的转
速稳定到
400r/min.当电机
PMSM2 突加负
载转矩后，
PMSM2 转速经
过短暂的下降后
快速达到稳定，
转矩恒定在
20N·m.
　　

PMSM1 转

速受到

PMSM2

负载改变的影响，
出现微小的下降，
然后快速恢复稳
定，转矩也出现
微小的波动后迅
速恢复稳定。说明基于

svpwm 调速的 PID 双闭环控制系统有较强的鲁棒性，双

电机间偏差耦合补偿策略当某一电机负载改变时，另一个电机有良好的跟随性
能。
　　

5.结束语

　　本系统在采用偏差耦合控制策略的基础上加入

PID 控制补偿器，使系统能

够很好的实现同步控制。每台电机都采用专门的控制器和速度补偿模块，通过
svpwm 方式对电机进行调速，并采用电流环与速度环的双闭环控制，即每台电
机及其控制器组成一个闭环系统，各子系统之间通过速度补偿模块进行耦合，
形成完整的控制系统，增强了系统的抗干扰性。仿真结果表明，基于

svpwm 的

PID 双闭环系统具有超调量小、响应迅速、鲁棒性强等特点，而加入偏差耦合控
制策略的双电机控制系统具有良好的同步性。