第２３巷第７期

２００６年７月

机电工程

Ｍｅｃｈａｎｌｃａｌ＆Ｅ１ｅｃｔ“ｃａｌ Ｅ“ｇＩｎｅｅｒｉ“ｇ Ｍ８９ａｚｉｎｅ

ＶｏｌＩ ２３

Ｎｏ ７

Ｊｕｌ．２００６

一种简易的电梯速度曲线生成方法

胡

立，刘

明，黄声华

【华中科技大学电气上程及自动化系，湖北武汉４３００７４）

摘要：介绍了一种简易的电梯速度曲线生成方法，分析了曲线的连续和离散数学模型，详细介绍

了程序流程图。该电梯速度曲线方法已经应用于变频变压的电梯调速系统中。

关键词：电梯；速度曲线；算法

中图分类号：ＴＰ２０２

文献标识码：Ａ

文章编号：１００１—４５５１（２００６）０７—００１０一０３

Ａｎ ｅａｓｙ ｒｅａＩｉｚｉｎｇ

ｍｅｔｈｏｄ

ｏｆ ｓｐｅｅｄ

ｃｕｒｖｅ

ｏｆ ｅｌｅｖａｔｏｒ

ＨＵ

Ｌｉ，ＬＩＵ Ｍｉ“ｇ．ＨＵＡＮＧ Ｓｈｅ“ｇ－ｈｕａ

（ｏ“ｅ班。，Ｅｋｃ‘血缸ｄｎｄ

Ｅｋｏ，。ｎ曲厅昭ｉｎ卵矗昭，肌∞＾ａ蜡ｈ而ｅ巧毋。，＆抽ｎ甜。耐ｎｃ＾肿ｚｏ盯，彤“ｈｎ

４３００７４，肌ｉｎⅡ）

Ａｂｓｔｒａｄ：Ａ

ｍｅｔｈｏｄ ｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ

ｗｈｉ曲㈣Ｒａ“ｚｅｔｈｅ

８ｐｅｅｄ

ｃｕ州ｅ

ｏｆ ｅｌｅｖａｔｏｒｅａｓｉｌｙ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｊｎｕｏｕｓ ｍｏｄｅｌ ａｎｄ ｄｌｓ－

ｃｒｅｔｅ

ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ

８ｐｅｅｄⅢｖｅ懈ｅ且ｎａｉｙｚｅｄ，ｔｈ。ｐ７０９糟ｍ

ｎｏｗ ｃｈａｎ

ｗａｓｌｎＩｒｏｄ啪ｄ

ｊⅡｄｅｉ且ｉ１－Ｔｈｌ８ｍｅｔｈｏｄ ｈａｓ ｂｅｅｎ

ｕｓｅｄ

ｉｎ ｔｈｅ ＶＶＶＦ ｅｌｅｖａｔｏｒｓｖｓｔｅｎＩ

Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｅｌｅｖａｔｏ’；５ｐｅｅｄ ｃｕｒｖ。；ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ

Ｏ前言

目前，电梯速度曲线的获得有两种方法：一是将

预先计算好的多条速度曲线存入存储单元中，运行

时通过查表选择合适的速度给定值，此法所需存储

单元大，自适应差。二是实时计算速度曲线，该法自

适应好，但葬法过于复杂，基本上都用到多个牛顿迭

代法“，给软件编程增加了难度。

本研究提出了一种简单灵活的电梯速度曲线的

生成方法，无需预先算出速度曲线，而是根据用户设

定的几个参变量（可灵活改变），产生一条理想的给

定速度曲线。

１数学模型建立

１．１连续系统中的数学模型

理想速度曲线，如图１所示。ＡＢｃＤ为加速段、

ＤＥ为匀速段、ＥＦＧＨ为减速段、ＨＬＭ为爬行平层

段。由于加速段和碱诛段类似，以加速段ＡＢｃＤ说明

简化原理。

实际电梯系统中．用户可通过键盘设定参数

ｒ。、ｒ，、Ｌ、屹和ｋ。各设定参数的物理意义为：

收藕日期：２００６—０４一舛

作者简介：胡立（１９８２一

嚼，渤北鄂势｝人．主要研究方向为电机及控制。

‰

Ｋ

Ｋ

０

一

图

ｔｌ

１２

ｔ、ｔ４

ｔ，ｔ６

ｔ，ｔ≈ｔ，ｔ

ｌ

电梯梯形加速度式理想速度曲线

ｔ一以最大加速度。。．从０加速到Ｐ。。所需要的时

间，ｓ；ｒ，一抛物线ＡＢ段的时间，８；疋一抛物线ｃＤ

段的时间，ｓ；匕一爬行速度，ｍ／ｓ；ｋ。。一最大速度给

定值，ｍ／ｓ；ｎ。一最大加速度；ｐ，一ＡＢ段的加加速

度；ｍ—ｃＤ段的加加速度；％一Ｂ点速度，即抛物线

ＡＢ与直线段Ｂｃ的切点速度；ｋ、ｙＦ、％一ｃ点、Ｆ点、

Ｇ点的速度，则：

最大加速度为：。。＝（Ｋ。。一Ｏ）／ｔ

（１）

ＡＢ段加加速度为：Ｐ。＝（Ⅱ。一０）／Ｌ

（２）

ｃＤ段加加速度为：ｐ：＝（ｏ。一０）／ｔ

（３）

根据运动学知识可得：

当ｏ＜￡＜￡。时，Ｆ：岛．ｆ：

（４）

　

　

万方数据