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开放式数控系统的核心 开放式控制器

  开放式数控的核心是具有开放性的运动控制器。

PMAC(Programmable multiple-axis 

controller)就是美国 Delta Tau 公司遵循开放式系统体系结构标准开发的开放式可编程多轴
运动控制器。在运动控制领域经过二十几年的探索， Delta Tau 成功地将 Motorola 的
DSP56001 用于 PMAC，加上专用的用户门阵列芯片，结合 PC 机的柔性，使得 PMAC 对
系统的控制非常成熟、可靠。
目前 Delta Tau 不仅有 Advantage®系列 PMAC-NC 机床控制器，控制 4～8 轴运动，而且有
TURBO PMAC、PMAC2(第二代 PMAC)、MACRO(光缆控制环路)、UMAC(3U 结构)等采用
最新技术的控制器。最多可以实现 128

 

轴的运动控制。 1 PMAC 控制器的全面开放性

PMAC 是 20 世纪 90 年代初推出的，主要提供了机床功能、机器人特性、计时检测及通用
自动化的性能，可处理运动控制、逻辑控制、资源管理及主机的交互工作。全球已有 16 万
块 PMAC 在稳定运行。
PMAC 最大的优点就是站在用户的立场，方便、快捷、稳定、可靠，全面开放，使用户在使
用 PMAC 组建自己的系统时犹如一个建筑师设计房屋、桥梁，尽显自己的才华，而一切

 

又都那么容易。

 

硬件结构的开放性
PMAC 适应多种硬件操作平台，可在 IBM 及其兼容机上运行，在 Win95、98、2000 及
WinNT 及 Linux 下运行及开发，具有 PC、STD、VME

 

、PCI、104 总线及串口脱机运行的功

能，方便用户选用适合自己的主机。同时，底层的控制程序只针对 PMAC，所以同一控制
软件可以在不同的硬件平台上运行。
PMAC 适用于所有电动机，包括普通的交流电动机、直流电动机、交、直流伺服电动机、步
进电动机、直线电动机、陶瓷电动机等，也适用于液压马达，控制精度可达到 5nm。对不同
电动机，PMAC 可提供相应的 PWM、PFM、DAC、Pulse+Dir 等控制信号。
PMAC 可接收各种检测元件的反馈，包括测速发电机、旋转变压器、激光干涉仪、并行数据、
光电编码器、磁致伸缩位移传感器、光栅尺等。
 
PMAC 的绝大部分地址向用户开放，包括电动机的所有信息、坐标系的所有信息及各种保
护信息等。因此，系统的设计和选型灵活自如，不受局限，可将各种先进的设计理念融入
系统，而且同一系统可选用不同的电动机，接收不同的反馈信息。

 

软件结构的开放性

 

支持各种高级语言 PMAC 控制器提供 16 位、32 位的 DLL，还有 ActiveX 控件 PTALK，用
户可使用 C++、VB、VC、Delphi 在 NT、Win95、Win98、Win2000 下开发自己的人机界面接口。

 

机床语言的真正开放 PMAC 控制器不但在硬件上具备开放的机床特性，而且支持用户调
用现成的直线、圆弧、样条、PVT 三次曲线等插补模式，同时支持标准的 RS274 代码，另外
用户还可以自定义 G 代码、M 代码、T 代码、D 代码、S 代码，实现以往的机床语言所不能完
成的功能。
PLC

 

功能的全部开放 PMAC 内置了 PLC 功能，一般可将 I/O 扩展到 1024 入和 1024 出，

可以编写 64 个异步 PLC 程序，对 I/O 的操作几乎是纯软件的工作，通过类似于汇编语言
的指针变量，可以让用户按位、字节进行控制。

 

可同其他相关软件接口 PMAC 控制器虽然插在 PC 的扩展槽中，但其对轴的控制，对 I/O
的控制是控制器自身完成的，所以 PC 可共享目前相当成熟的 Auto CAD 等绘图软件，方
便工艺编程。
2 PMAC

 

控制器的独特性能

 

仿真运行 通过对 PMAC 控制器有关地址的改动，就可实现对程序的仿真运行，而传统的