交流伺服电机的工作原理
　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此
磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目
标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
4. 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？
答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信
号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要
特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，
请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？  

答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺
服比较简单，便宜。
永磁交流伺服电动机

20 世纪 80 年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁
交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机
和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主
要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90 年代以后，世界各国已经商品化
了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动
领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：

⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。

⑵定子绕组散热比较方便。

⑶惯量小，易于提高系统的快速性。

⑷适应于高速大力矩工作状态。

⑸同功率下有较小的体积和重量。

自从德国 MANNESMANN 的 Rexroth 公司的 Indramat 分部在 1978 年汉诺威贸易博览会上
正式推出 MAC 永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进
入实用化阶段。到 20 世纪 80 年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置
市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面
存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器
（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为 胧

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只 或摶旌鲜綌、撊只 的永磁交流伺服系统。

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到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多
采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和
日本松下及安川等公司。

日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中 D 系列适用于数控机床
（最高转速为 1000r/min，力矩为 0.25～2.8N.m），R 系列适用于机器人（最高转速为