伺服器的工作原理

我对伺服器的理解（整理）：举个简单点的例子，就像你要去拿一样东西，通过眼睛看，

 

脑子想，然后手去拿。编码器就是眼睛，起反馈作用，马达是手，控制器是脑袋。 编码器
是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置；简单的说，编码器收集伺服电机的信息，
然后反馈给伺服驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整电机转子的角度，伺
服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

 

速度控制： 步进电机的运转速度会与输入的脉冲速度成等比例的关系，所以在脉冲的速
度愈快时，步进电机的转速也会跟着加快；脉波速度愈慢时，电机的转速自然也跟着变慢。
电机的运转速度(RPM)与脉冲速度(PPS，又称 Hz)间的关系式如下：电机的运转速度
(RPM)  

＝ 脉冲速度(PPS

 

或 Hz) × 60 ÷ 步进电机分割数/圈分割数/圈说明：1.RPM 为一

 

般电机的速度单位，即 rev / min，为每分钟电机所转的圈数；PPS 为步进、伺服电机的
速度单位，即 pulse per second，为每秒所送出的脉冲数。2.由于 RPM 与 PPS 的单位不
同，所以于转换的过程中要先将 PPS 的秒钟乘以 60

 

变为分钟 。3.步进电机分割数/圈，又

代表要 3.步进电机分割数/圈，又代表要让电机转一圈所必须送出的脉冲数。4.上述公式拆

 

解后之单位表示为→ rev/min = pulse/sec ×60 ×1/分割数实例：五相半步级角 0.36°
时(即 1000 分割/圈)(1)电机的运转速度 600RPM 时，即相当于脉冲速度 10,000PPS。(2)
脉冲 速度 3,000PPS，即相当于 (2)脉冲速度 3,000PPS，即相当于电机的运转速度
180RPM

 

。位置控制： 步进电机不需要位置传感器(SENSOR)，就可依照输入的脉冲数决

定移动量，并将负载顺利、正确的送达指定位置点上。而移动量的大小，是依照电机分辨率
的大小与输入的脉冲数来决定。脉冲数(PULSE)

 

与移动量间的关系式如下： 位置移动量( 

°)  

＝ 步进电机分辨率( °)× 

 

输入的关系式如下： 位置移动量( °)  

＝ 步进电机分辨率( °)× 

输入脉冲数实例：二相全步级角 1.8°时＊当输入 1000 个脉冲数(即 1000PULSE)，此时
之移动量会是 1800°，刚好为 5 圈

 

 

伺服电机原理 伺服电机工作原理

 

一、交流伺服电动机
 
　　交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有
两个位置互差 90°的绕组，一个是励磁绕组 Rf，它始终接在交流电压 Uf 上；另一个是控
制绕组 L，联接控制信号电压 Uc

 

。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

 
　　交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、

“

”

线性的机械特性，无 自转 现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电
阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻
率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；
另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅 0.2-0.3mm，为了减小磁路的
磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，

 

而且运转平稳，因此被广泛采用。