基于模糊 PID 的液压同步控制
摘要:
本文提出了一种新的模糊 PID 和一种改进的主从位置同步系统
结构,其仿真结果表明这种利用模糊 PID 的改进的主从位置同步控制
方案有着比利用常规数字 PID 的经典主从位置同步控制方案更好的控
制效果。
关键词:模糊 PID 液压同步 主从位置同步控制
1 引言
随着现代科学技术和加工制造技术的飞速发展,越来越多的金属
加工设备、工程机械、冶金机械等对高精度的液压同步控制技术的需求
也越迫切。以静力压桩机为例,机身的四个升降液压缸在升降时应能达
到很好的同步控制,否则可能造成对机身或液压缸的破坏,甚至由于
机身的不平而使静力压桩机倾翻。由于静力压桩机本身的特点,不能直
接采用液压同步回路。本文针对机身在调平的基础上(关于自动调平另
有文章讨论),提出了运用模糊 PID 技术对四个液压缸进行同步控制。
为了仿真和试验的方便,采用的是一种二缸位置同步系统。
2 液压同步控制系统
目前,液压同步闭环控制系统的实现形式很多,依据其实现的任
务,被控执行元件的熟量、类型与结构、安装与运行方向和控制元件的
“
” “
不同可分成很多类。 对于液压同步闭环控制来说, 同等方式 和 主
”
从方式 是通常采用的两种控制策略。两者相比,为获得高精度的同步
“
”
输出,则要求按 同等方式 工作的液压同步闭环控制系统重的各执行
元件、反馈、检测元件及控制元件等的性能具有严格的匹配关系,这显
然让工业实行增加了难度。本文所采用的是一种改进的二缸主从位置同
步系统,该系统的主要特征是输出响应的快速性、灵活行和准确性。以
其中一个油缸的输出为理想输出,而其余的油缸受到控制来跟踪这一