交流伺服电动机中的滤波器
交流伺服电动机的应用已很普遍。许多国家，许多公司的产品在国内都有销售。国内先
从控制器开始开发，再到驱动器，现在也有类似的电动机出现在市场上。随着技术完善，
价格降低，控制性能的提高，操作调试日趋简单，以及系列化、模块化不断发展，用它取
代其他类型的伺服控制电动机已成一种趋势。
直接驱动电动机(d-d motor，dynaserv)因其不需要减速器而在某些特定场合得到广泛的
应用，相当于我们称作的力矩电动机，只不过前者是用新型的交流电动机原理，是数字
控制式的。现用横河公司(yokogawa)的智能驱动器 drvgⅲ 为例介绍它的滤波器。该驱动器
为较新型的型号，可以较全面的概括其他型号的用法。
振荡类型
不稳定现象主要有下列几种：
1)
调整振荡
低频振荡，频率几赫兹，振荡幅度几度到几十度，有时超出控制区。由位置控制频率带
宽和速度控制频率带宽失衡引起，如速度控制频率带宽小于位置控制频率带宽 3 倍。也可
以是自动调整时惯量力矩值不合适，如大于 1.5 倍时。可以反复执行自动调整操作并检查
惯量值，其误差不能大于 20%。或降低#0 参数设置值(伺服刚度设置参数)
。
2
）爬行
振动现象类似于调整振荡。当执行低速运行指令时，反复一走一停，是静摩擦力大于低
速时的动摩擦力导致。原因是位置积分限制值太大，位置偏差太大从而使控制系统不稳定。
“
”
方法是调整 积分限制值 或增加系统刚度。
3
）相移振荡
振荡频率为几十到 200hz，振荡幅度不低于几十度。原因是速度输出信号相位落后于速
度输入信号相位 180°，由控制理论可知这时系统无稳定裕量。当各种滤波器使用相同的频
率或速度控制带宽和滤波器频率带宽相同时都可引起这种振荡。处理方法为降低 #1 参数
设置值(伺服刚度设置参数)
。
4
）谐振
振荡频率为几十到 2khz，振荡幅度顶多几度，依结构而定。振幅小而频率高，常可听到
震颤噪音，系统刚度小易引起这个现象。引起原因是负载的机械谐振扰动进入速度控制环，
多数情况下有几个谐振频率。所以设计系统时机械谐振频率应尽量高，至少要高于系统控
制带宽 5 倍以上，结构设计时注意刚性设计，避免细长杆结构。可调整滤波器抑制频率谐
振点增益来解决。