2013 年注册环保工程师考试复习资料

平动

　　任意刚体两点连线保持方向不变，各点的位移，速度，加速度相同，可当作质点来

处理。

　　如果刚体在运动过程中，两个坐标系的各坐标轴永远相互平行，这种运动称为平动。

此时刚体上所有质点，都有相同的加速度。故刚体上任意一点的运动都可以代表整个刚体

的运动，所以刚体平动时和质点的运动完全一样，其自由度为 3，可取 c 点的三个坐标

xyz 为广义坐标，平动并不一定是直线运动，如图所示的钢体就是一种平动，这里每一个

质点都作圆周运动但图 4.1(a)所示的钢体运动就不再是一种平动，这里每个质点都作圆周

运动。但图 4.1(b)所示的刚体运动就不在是平动，因为在这种运动过程中，固定在刚体上

的坐标轴并非始终保持和 oxyz 的轴平行。

　　定轴转动

　　刚体上每点绕同一轴线做圆周运动，且转轴空间位置及转动方向保持不变。

　　如果刚体在运动过程中，至少有两个质点保持不动，那么将这两个质点的连线取为

两个坐标系的一个公共坐标轴(z)轴，则刚体上各点都饶此轴作圆周运动，这种运动称为

定轴转动。刚体再任一时刻的位置可用 ox 轴相对于 ox.转过的角度 φ 来确定，如图 4.2 所

示，其自由度为 1，φ 就是广义坐标。

　　平面平行运动

　　刚体的质心被限制在同一平面内，转轴可平动，但始终垂直于该平面且通过质心。

　　如果刚体在运动过程中，刚体中任意一点始终在平行于某一固定平面的平面内运动 ，

则称为平面平行运动，简称平面运动，此时只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面

运动就够了。

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