伺服电机噪声问题解决方法 ck

有一台机械，是用伺服电机通过 V 形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统

需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程： 
    当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于 V 形带会有弹性，负
载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上
的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩； 随着 V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，
此时驱动器又会去增加电流，周而复始。
     在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会
是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来
源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间（较长）不
相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。
找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（ 1）增加机
械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把 V 形带更换成直接丝杆
传动或用齿轮箱代替 V 型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，
如降低伺服系统的增益参数值。 

当然，以上只是噪起，不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，

如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声
和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。