伺服电机改成双向变速电机的方法
任何伺服电机都可以改成双向变速电机。通常来说控制电机的速度和方向是需要一个
电机驱动芯片以及其他一些元件的，而伺服电机上这些元件已经都具备了。改装伺服电机
是最常见且最廉价的，获取机器人里用的数字控制变速器的方法，这样就得到一个连续
转动的伺服电机。这个改动，部分是机械的，部分是电气的。电气的改动部分是将电位器
改成两个同阻值的固定电阻，机械的改动部分是将阻止电机全方位转动的限位装置去掉。
首先拆开伺服电机。HTX500 伺服电机壳由三块塑料卡接而成，我们可以用小的一字
螺丝刀或者类似的薄片将其撬开。从顶上将齿轮拉开，然后从底下小心地将伺服电机的控
制电路板拉出来。里面的机械限位有两个，用尖嘴钳弯折可以将转动轴旁边的金属限位去
除，用斜向切割器可以将顶壳上的塑料限位去除。用两个加起来 5kΩ 左右的固定电阻来替
代 5kΩ 的电位器，两个 2.2kΩ 的电阻就行。将电位器上的三根线解焊下来，再将两个电阻
如图 K 所示焊上去。用绝缘胶带或是热缩管将这个新组件包好，然后将这些电路都塞回到
伺服电机壳子里，再把壳子装好。改装完成了，现在可以校准一下这个连续转动伺服电机，
看看起点在哪里。如果两个电阻阻值精确相等的话，送到伺服电机是 90°角的时候电机能
停下来。你的电机可能会有一点偏差，可以试试用先前的程序做实验看看哪个角度能将电
机停住。记住这个值，因为每个伺服电机都不一样。
用两个连续转动
我们就能完成一个画图机器人。采用两个伺服电机、一个 9V
电池、一个小面包板、一块 Adafruit Boarduino 控制板(Arduino 板的克隆版)、一个 Sharpie 记
号笔还有几个塑料转盘。这个电路和全景摄像头的一样，而且所有的部件也是用热熔胶粘
在一起的。任何直径在 2～7cm 的转盘都可以做轮子，比如说塑料的螺丝顶盖。想加强引力
还可以用胶带将轮子边缘包起来。伺服电机的设定和前面一样，代码里要用上刚才实验得
到的电机起点位置的变量(你的电机起点位置可能不一样)。代码的逻辑让一个电机朝某个
方向移动一段时间，然后换到另一个电机。现在大功告成，你可以去试试你的机器人.