伺服电机
1.伺服电动机的概念
用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴
的角位移或角速度。伺服：一词源于希腊语
“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应
手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之
后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的
“伺服”性能，因此而得名。
2.伺服电动机的工作原理
1.伺服主要靠
1 个脉冲，就会旋转 1
个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服
电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼
应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉
冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到
0.001mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷
电机。有刷电机成本低，结构
简单，启动转矩大，调速范围
宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它
可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维
护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大
而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此
磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标
值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
3.伺服电动机的分类
伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定子
上有两个相空间位移
90°电角度的励磁绕组 Wf 和控制绕组 WcoWf 接一恒定交流电压，
利用施加到
Wc 上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。交流伺服电动机