自动控制原理复习重点

第二章

 控制系统的数学模型复习指南与要点解析

要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者

应用 信号流图与梅森公式求传递

函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同）

一、控制系统 3 种模型

，即时域模型----微分方程；※复域模型——传递函数；频域模型—

—频率特性。其中重点为传递函数。

在传递函数中，需要理解传递函数定义（线性定常系统的传递函数是在零初始条件

下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。

零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。

二、

※※※

结构图的等效变换和简化--- 

实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。

1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（

 

 P45

   ）

   

2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出 3

种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中：

※

引出点前移在移动支路中乘以

。（注意：

只须记住此，其他根据倒数关系导出即可）

 

引出点后移在移动支路中乘以

。 

  

相加点前移在移动支路中乘以

。   

相加点后移在移动支路中乘以

。 

  

[  注

   ]  ：

   乘 以 或 者 除 以

 

 §， §到 底 在 系 统 中 指 什

么， 关 键 看引 出 点 或者 相 加 点在 谁 的 前后 移

动。在谁的前后移动，§就是谁。

例 1:

 

 

利用结构图化简规则，求系统的传递函数 C(s)/R(s)

解法 1: 

1)

前面的

引 出 点 后 移 到

的后面（注：这句

话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，表示

你如何把结构图解套的）

( )

G s

1/ ( )

G s

1/ ( )

G s

( )

G s

( )

G s

( )

G s

( )

G s

3

( )

G s

3

( )

G s

1