气动机械手的设计

 

目 录

摘要

.........................................................3

 

                  

第一章 前言
   1.1 机械手概述...............................................4

1.2 机械手的组成和分类.......................................4

1.2.1

机

械

手

的

组

成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．．

4 

1.2.2

机

械

手

的

分

类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．．

6

 

第二章 机械手的设计方案

2.1

机

械

手

的

坐

标

型

式

与

自

由

度

 

．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

8

2.2

机

械

手

的

手

部

结

构

方

案

设

计

 

．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

8

2.3

机

械

手

的

手

腕

结

构

方

案

设

计

 

．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

9

2.4

机

械

手

的

手

臂

结

构

方

案

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

9

2.5

机

械

手

的

驱

动

方

案

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．

9
2.6

机

械

手

的

控

制

方

案

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．

9
2.7

机

械

手

的

主

要

参

数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．

9

2.8

机

械

手

的

技

术

参

数

列

表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．

9

 

第三章 手部结构设计

3.1

夹

持

式

手

部

结

构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
．．．．．．．．

11

3.1.1

手

指

的

形

状

和

分

类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
11

3.1.2

设

计

时

考

虑

的

几

个

问