引言

电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各

个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，交通运输，国防，航空航天，

医疗卫生，商务和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品

（如电冰箱，空调，

DVD 等）中，都大量使用着各种各样的电动机。据资料显

示，在所有动力资源中，百分之九十以上来自电动机。同样，我国生产的电能中

有百分之六十是用于电动机的。电动机与人的生活息息相关，密不可分。电气时

代，电动机的调速控制一般采用模拟法，对电动机的简单控制应用比较多。简单

控制是指对电动机进行启动，制动，正反转控制和顺序控制。这类控制可通过继

电器，可编程控制器和开关元件来实现。还有一类控制叫复杂控制，是指对电动

机的转速，转角，转矩，电压，电流，功率等物理量进行控制。

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1　绪论

本章介绍了直流电机的特点及其发展概况，然后介绍了直流电机在工业控

制等领域中的具体应用，同时阐述了直流电机控制中有待研究的问题。并在此基

础之上介绍了本课题的选题背景和意义，最后列出了本文研究的主要内容及全

文的结构安排。

1.1 直流电动机控制的发展历史及研究现状

1.1.1 直流电动机控制的发展历史

常用的控制直流电动机有以下几种

:第一，最初的直流调速系统是采用恒定

的直流电压向直流电动机电枢供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。这

种方法简单易行设备制造方便，价格低廉。但缺点是效率低、机械特性软、不能在

较宽范围内平滑调速，所以目前极少采用。第二，三十年代末，出现了发电机

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