如何简化步进电机系统设计

现代步进电机驱动系统通常使用集成电路功率芯片驱动电机运转，有时可能还会集成

一些简单的控制功能，像电流控制。有些较先进的控制芯片还集成一个状态机，对步进电机
的步进顺序进行相应的控制。一般而言，步进时序和运动曲线是由一个外部微控制器或专用
的

ASIC 逻辑电路控制的。如果需要控制多台电机，解决办法无非是给每台电机安装专用逻

辑电路或者在微控制器上安装每台电机的控制软件。通过在一颗芯片上集成一个数字控制内
核和驱动电路，意法半导体的新产品

 L6470 可简化多电机控制系统的设计。这款新 IC 采用

电压控制模式，能够以

1/128 微步进管理用户设置的运动曲线，而且这些操作对主微控制

器的负荷影响微乎其微。在采用该控制器的系统中，因为微控制器只需向控制器发出高级运
动命令，所以只用一个微控制器即可轻松管理多台电机。
　　前言
　　意法半导体新推出的步进电机控制芯片

L6470 在一颗芯片上集成了功率级和一个数字

控制内核。这款步进电机控制芯片能够通过

SPI 接口接收微控制器的运动曲线命令，按照预

制的加速度和速度曲线自动执行运动，还能自动加快电机的运转速度，并使之保持预设的
转速。
　　控制逻辑电路是一个可以设置的状态机，能够接收并保存各种参数，例如：加速度、减
速度、启动转速、转速、相电流控制

 (PWM)和步进模式。从全步进到 1/128 微步进，该控制器

共支持

8 种步进模式。内部绝对位置计数器负责计算所选步进模式的步进或微步进的数量，

以相当于该步进模式的分辨率跟踪电机转子位置。每步旋转

1.8 度，1/128 微步电机转子旋

转一整圈后，位置计数器将自动增加

25600（128×200 步）。

　　所有的运动参数和命令都是通过

SPI 接口送到控制器。控制逻辑电路负责解释前进步数

等运动命令，控制电机从静止开始做加速运转再返回到停止状态所需的步进时间和步数输
出，同时执行命令中的步进总数。该芯片还能给这些运动命令排队和发送，进行复杂的运动
控制，从而能够大幅减少微控制器的开销。
　　运动和位置命令
　　数字内核可执行五种运动命令和

4 种停止命令:

　　

Run (Direction, Speed):加速运转直到接到停止命令为止

　　

Move (Direction, N_Steps):沿命令方向运动 N 步

　　

GoTo (Position):沿最直接路径运动到绝对位置

　　

GoTo (Direction, Position):沿指令方向运动到绝对位置

　　

GoUntil (Act, Direction, Speed):加速运转直到有外部事件发生为止

　　

SoftStop:减速直到停止

　　

Hard Stop:紧急制动（无减速过程）

　　

SoftHiZ:减速到停止，然后关闭电桥

　　

HardHiZ:紧急制动，并关闭电桥

　　在开始任何运动之前，通过

SIP 接口使用 SetParam 命令设置运转参数：最低转速、最

高转速、加速度、减速度以及其它运动参数值。为确保运动的完整性，在电机运动过程中，运