PLC 伺服控

制在太阳能电池组件搬运机械手中的应用

0 引言

　　机械手作为一种自动化装备，在生产线上下料作业中可以代替人完成繁重劳动，实现
生产的自动化。工业自动化技术水平的不断提高和人们对生产效率提出的新要求，促使机械
手技术得到快速发展。

PLC 具有可靠性高、通用性强和使用简便等优点，能够为自动化设备

提供可靠的控制方案，广泛应用于各种工业自动化生产过程。本文针对国内某公司太阳能电
池组件生产过程中存在的工人劳动强度大和生产率低等问题，设计一种太阳能电池组件搬
运机械手。利用

PLC、触摸屏、伺服电机及驱动器搭建搬运机械手的控制系统，提出一种基于

PLC 的位置伺服控制方法，实现太阳能电池组件生产线传输过程的自动化。

1 太阳能电池组件搬运机械手的结构与功能

　　太阳能电池组件搬运机械手是整个太阳能电池组件生产线上自动化设备的一部分，其
主要任务是将太阳能电池组件从托盘搬运到生产线下一单元，根据生产节拍定制整个工作
循环小于

30s。依据太阳能电池组件(如图 1 所示)具体的结构尺寸和搬运路线，设计一种大

跨度横梁结构的搬运机械手，其整体结构模型如图

2 所示。该搬运机械手主要由水平移动单

元、竖直移动单元、真空吸盘机械手和支架组成。水平方向上由伺服电机经同步带驱动整个机
械手在横梁上做水平直线运动。竖直方向上由两个伺服电机同步运动经滚珠丝杠减速带动真
空吸盘机械手做垂直直线运动。真空吸盘机械手由

15 个真空吸盘组成，以保证吸附过程中

太阳能电池组件均匀受力。