一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场

和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线运行。由于转子的惯性，运行
点由 A 点移到 B 点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动
力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。

　　必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下
工作，不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称
运行来达到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区
别。

 

　　 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信
号的响应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

　　对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么
如果控制器本身的运算速度很慢(比如 PLC，或低端运动控制器)，就用位置方
式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移
到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);
如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上
移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用
伺服电机。

　　换一种说法是：

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋

值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的
话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于
2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机
反转(通常在有重力负载情况下产生)。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通

讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的
缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕
的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转
动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通
讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严
格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控

制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须
把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。