流的谐波成分来消除由此产生的转矩脉动。因为，在理想条件下，无刷直流电动机同频率的磁链谐波与电流

谐波(三次谐波除外)相互作用可以产生恒定的转矩，不同次谐波之间是不会产生转矩的。当然，在实际情况下，

由于电机的电感限制了电流的变化率，使得输入定子绕组的电流不可能是矩形波．而往往是梯形波。而且，

磁链波形的平顶宽度也会小于理想时的 120°电角度．使得不同次数的磁链谐波与电流谐波之间也产生了一定

的谐波转矩。所以，确定最佳谐波电流的难度是很大的，这也使得谐波

消去法的应用受到了限制。

    (4)转矩反馈法。谐波消去法是一种开环控制方法，当存在绕组阻抗不对称和所测电流有误差等于扰时，控

制精度将会受到影响。为了克服开环控制方法的缺点,人们提出了从反馈角度考虑抑制转矩脉动的方法，即以

转矩为控制对象，进行闭环控制。转矩反馈法的基本原理就是．根据位置和电流信号通过转矩观测器得到转

矩反馈信号．再通过转矩控制器反馈给无刷直流电动机的主电路，实现对转矩的实时控制，从而消除转矩脉

动。但是，转矩反馈法结构较为繁杂，需预先确定电机参数．且算法复杂．实现起来比较困难。

    2．电流换向引起的转矩脉动

    无刷直流电动机工作时．定子绕组按一定顺序换流。由于各相绕组存在电感．阻碍电流的瞬时变化．每经

过一个磁状态，电枢绕组中的电流从某一相切换到另一相时将引起电磁转矩的脉动。抑制由电流换向引起的

转矩脉动的方法有电流反馈法、滞环电流法、重叠换向法、脉宽调制(PwM)斩波法等。

    (1)电流反馈法。这种方法就是使非换向相电流保持恒定．从而使换向转矩脉动为零，因为非换向相电流的

存在会导致一定的转矩脉动。一般来说，电流反馈控制可以分为两种形式，即直流侧电流反馈控制和交流侧

电流反馈控制。直流侧电流反馈控制的电流反馈信号由直流侧取出，主要控制电流幅值。由于直流侧电流反馈

控制是根据流过直流电源的电流信号进行的，因此只需要一个电流传感器便可得到电流反馈信号。交流侧电

流反馈控制的电流反馈信号由交流侧取出．此时，根据转子的位置来确定要控制的相电流，使其跟随给定。

在换向过程中，当非换向电流未到达给定值时，PwM 控制不起作用；当非换向电流超过设定值时-PwM 控制

开始起作用．关断所有开关器件．使电流值下降，直至低于设定值再闭合被关断的开关器件，使其值上升，

依此往复，即可实现非换向相电流的调节．直至换向完成。

    (2)滞环电流法。在常用的电流控制方法中，除了上述方法外，还有滞环电流控制法。其基本原理是。在电流

环中，采用滞环电流调节器(Hysresis current Regulator，HcR)，通过比较参考电流和实际电流，使得换向时能

够给出适合的触发信号。实际电流的幅值和滞环宽度的大小决定了 HcR 控制信号的输出。当实际电流小于滞环