?基于 Windows95/98/2000/ME/NT/XP 平台，强大功能的 IPM Motion 
Studio 高级图形编程调试软件：可通过 RS232 快速设置，调整各参数与编
程运动控制程序。其功能强大的运动语言包括：34 种运动模式、判决、函数调
用，事件驱动运动控制、中断。因此便于开发和使用。

　　?可以通过动态链接库 TMLlib,利用 VC/VB 实现 PC 机控制；也可以与
Labview 和 PLC 无缝连接，通过动态链接库，用户可以在上层开发电机的控
制程序，研究控制策略。

　　运动控制系统设计

　　本文是以 MotionChip 为控制器核心，直流无刷电机/有刷电机/永磁同步
电机为控制对象进行伺服驱动器设计。设计指标为：适应 12 36V

―

宽范围直

流母线电压输入，工业标准 5V 逻辑电源输入，最大输出电流 3A，峰值电流
6A。在进行伺服控制器设计之前，根据 MotionChip 的特点和伺服电机的特性
进行总体功能设计如下：

　　?采用位置环、速度环、电流环的三环结构；三环都采用 PID 调节器；电机
参数设置采用计算机辅助计算和工程整定相结合的办法；

　　?具有通用伺服控制器接口，并可利用提供的人机接口进行独立参数设置，
有网络通讯接口进行独立参数设置，有网络通讯接口方便外部监视和控制。

　　伺服系统的总体系统结构可以分为：MotionChip 最小系统、驱动电路、电
流反馈检测、外部控制接口、通讯接口等，如图 1 所示。伺服驱动器的硬件结构
分为 2 个主要部分：驱动电路部分：主要包括逆变桥、前置驱动、电流检测；

　　控制电路部分：包括反馈检测、外部控制接口、通讯接口、MotionChip 最
小系统。