FP1 中断有两种类型，一种是外部硬中断，一种是内部定时中断。

    2、步进电机速度控制

    FP1 有一条 SPD0 指令，该指令配合 HSC 和 Y7 脉冲输出功能可实现速度
及位置控制。速度控制梯形图见图 1，控制方式参数见图 2，脉冲输出频率设
定曲线见图 3。

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图 1 速度控制梯形图

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图 2 控制方式参数