机）。
 
（2）伺服式：输出转矩较小，只能带动较小负载（一般使用永磁式、混合式步进电机）。
7、步进电机的选择：
（1）首先选择类型，其次是具体的品种与型号。
（2）反应式、永磁式和混合式三种步进电机的性能指标、外形尺寸、安装方法、脉冲电源种
类和控制电路等都不同，价格差异也很大，选择时应综合考虑。
（3

 

）具有控制集成电路的步进电机应优先考虑。

8

 

、步进电机的基本参数：

（1）电机固有步距角：
它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距
角的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为 0.9°/1.8°（表示半步工作时为 0.9°、整步工作时
为 1.8°

‘

’

），这个步距角可以称之为 电机固有步距角 ，它不一定是电机工作时的实际步距

 

角，实际步距角和驱动器有关。
（2

 

）步进电机的相数：

是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，
其步距角也不同，一般二相电机的步距角为 0.9°/1.8°、三相的为 0.75°/1.5°、五相的为
0.36°/0.72° 。步进电机增加相数能提高性能，但步进电机的结构和驱动电源都会更复杂，
成本也会增加。
（3）保持转矩（HOLDING TORQUE）：
也叫最大静转矩，是在额定静态电流下施加在已通电的步进电机转轴上而不产生连续旋
转的最大转矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持
转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变
化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步
进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。
（4）步距精度：
可以用定位误差来表示，也可以用步距角误差来表示。
（5）矩角特性：
步进电机的转子离开平衡位置后所具有的恢复转矩，随着转角的偏移而变化。步进电机静
转矩与失调角的关系称为矩角特性。
（6）静态温升：
指电机静止不动时，按规定的运行方式中最多的相数通以额定静态电流，达到稳定的热
平衡状态时的温升。
（7）动态温升：
电机在某一频率下空载运行，按规定的运行时间进行工作，运行时间结束后电机所达到
的温升叫动态温升。
（8）转矩特性：
它表示电机转矩和单相通电时励磁电流的关系。
（9）启动矩频特性：
启动频率与负载转矩的关系称为启动矩频特性。
（10）运行矩频特性/惯频特性：略
（11）升降频时间：
指电机从启动频率升到最高运行频率或从最高运行频率降到启动频率所需的时间。
（12）DETENT TORQUE：