额定转速 500r/min；

 

电枢回路总电阻 R=8Ω；

 

允许电流过载倍数 λ=2；
电势系数 C

e

=0.04V·min/r；

电磁时间常数 T

L

=0.008s；

 

机电时间常数 T

m

=0.5；

电流反馈滤波时间常数 T

oi

=0.2ms；

转速反馈滤波时间常数 T

on

=1ms

要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压 U

*

nm

=U

*

im

=10V；

两调节器的输出限幅电压为 10V；
PWM 功率变换器的的开关频率 f=10kHz；
放大倍数 K=4.8；
动态参数设计指标：
稳态无静差；

电流超调量 5%；

空载启动到额定转速时的转速超调量 25%；
过渡过程时间 t

s

=0.5s。

2、

设计计算

1. 稳态参数计算

根据两调节器都选用 PI 调节器的结构，稳态时电流和转速偏差均应为零；

两调节器的输出限幅值均选择为 12V

电流反馈系数；

转速反馈系数：

2. 电流环设计

（1）确定时间常数

电流滤波时间常数 T=0.2ms，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，

则

（2）选择电流调节器结构
电流环可按典型Ⅰ型系统进行设计。电流调节器选用 PI 调节器，其传递

i

δ≤

δ≤

A

V

A

V

I

U

im

/

25

.

1

4

2

10

nom

*

=

×

=

=

λ

β

r

V

r

V

n

U

nm

min/

02

.

0

min

/

500

10

max

*

⋅

=

=

=

α

oi

s

T

T

T

oi

s

i

0003

.

0

0002

.

0

0001

.

0

=

+

=

+

=

Σ