电机（PM）、混合式步进电机（HB

 

）和单相式步进电机等。

    永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为

7.5

 

度 或 15

 

度；

反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为

1.5 度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材

 

料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。

混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相

和五相：两相步进角一般为 1.8

 

度而五相步进角一般为 0.72 度。这

种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步

 

进电机。

 

步进电机的一些基本参数：

（1

 

），电机固有步距角：

它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机

出厂时给出了一个步距角的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为

0.9°/1.8°（表示半步工作时为 0.9°、整步工作时为 1.8°），这个步距

‘

’

角可以称之为 电机固有步距角 ，它不一定是电机实际工作时的真

 

正步距角，真正的步距角和驱动器有关。

（2

 

），步进电机的相数：

是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步

进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角

为 0.9°/1.8°、三相的为 0.75°/1.5°、五相的为 0.36°/0.72° 。在没有细分

驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距