图 !" 功率驱动和控制电路

当 #$% 位为高时，允许解码输出，同时将下一次
定时时 间（ 低 电 平） 写 入 &’!；当 #$% 位 为 低
时，将 #! 口置高（ ()*!+, 是反向输入），关闭 -
路驱动信 号，同 时 将 下 一 次 定 时 时 间（ 低 电 平）

写入 &’!，从而使得 #$% 信号和解码驱动信号相
叠加，实现 #$% 调速。

图 *" &! 中断服务程序

注意：改变高、低 电 平 定 时 时 间 之 和 即 可 改

变斩波频率。但频率不可设置过高，因为频率最

小调节为 * . !

,

，当 !（ 单位是 !/） 过小，占空比

最小调节量变大，闭环调速时，电机转速会变得

不稳定，有相对较大波动。同时，指令执行时间

以及出入中断时间都会对极大和极小占空比有明

显影响。

!" !# 逻辑解码子程序

逻辑解码子程序主要完成检测霍尔位置传感

器信号，从而决定 - 路驱动信号。流程图如图 +
所示。

将 #+ 口数据读回，再逻辑与后保留 + 位霍尔

位置信号，通过转子位置信号将解码存储于寄存

器 0$(&1’2 &3%# 中，在 &! 中断服务程序中使
用。当 #$% 位为高时，输出解码；#$% 位为低

时，封锁输出。其中 #!4 * 5 #!4 6 用于输出 - 路驱
动信 号；#!4 , 置 高，为 了 能 读 取 按 钮 信 号 7#+；

#!4 ! 置低不让过流指示灯 8!9 点亮。当主程序检
测到 #+4 6 为低时，中止 &! 工作，置高 #!4 !，提
供过流显示。

图 +" 逻辑解码子程序

!" $# 速度闭环中断服务程序

速度闭环由 (:&, 中断服务程序完成。流程图

如 9 所示。

转速测量采用测周法，用定时器 &, 测量霍尔

信号 ’; 的正脉冲宽度。为了实现测量正脉冲，应
将工作方式寄存器 &%<8 = ,,!,!,,!>，让定时器

&! 工作于 ? 位自动重装模式；定时器 &, 工作于 !-

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