f

U = 

f

R

(

)

f

f

I

T

S

×

×

+

1

   E=

ω

ω

φ

×

×

×

=

×

×

f

e

I

M

p

K

   Te=

d

f

d

m

I

I

M

p

I

K

×

×

×

=

×

×

φ

其中:

a

a

a

R

L

T

=

 为电枢电路时间常数；

f

f

f

R

L

T

=

 为励磁电路时间常数； p 为电

动机磁极对数；M 为励磁绕组和电枢绕组的互感；

4.1.2  动态结构图

将 S=d/dt 看作算子，则上述诸式也就是它们的拉氏变换。所以由上式可

画出直流电动机的结构。如图 4—2 所示。

图 4—2

如果将讨论的问题限制在稳态工作点附近的小偏差情况，经过化简，可

得此时系统的增量方程为：

d

a

a

a

I

T

S

R

E

U

×

×

+

×

=

−

)

1

(

     

ω

×

×

=

−

S

J

T

T

l

e

     

f

f

f

f

I

T

S

R

U

×

×

+

×

=

)

1

(

     

0

0

Ω

×

×

×

+

×

×

×

=

f

f

I

M

p

I

M

p

E

ω

0

0

d

f

d

f

e

I

I

M

p

I

I

M

p

T

×

×

×

+

×

×

×

=

为简化起见，式中表示增量的下标 1 已删去。由诸式可画出直流电动机在

独立电枢电压和磁场控制下的动态结构图如下所示：