直流伺服电动机的机械特性同一般他励直流电动机的机械特性相同，也用下式表示：

  § 

    图 6 12 是直流伺服电动机不同控制电压下(uc 为额定控制电压)的机械特性曲线 n=f(T)。

由图中可见：在一定的负载转矩下，当励磁不变时，调节电枢电压 uc，就可以调节电动

机的转速。当控制电压 uc=o 时，电动机立即停转。要电动机反转，可改变电枢电压 uc 的极

性。

§

    

     

直流伺服电动机的主要优点如下：

  1)体积小、重量轻、效率高，一般适用于功率较大的系统。

  2)电枢控制时的机械特性和调节特性都是斜率不变的平行直线族。

  3)起动转矩大。

  4)调速范围广，从每分钟几十转到数千转。

   主要缺点是：

  1)

   

结构较复杂，电刷和换向器需经常维护。

 2)换向产生的火花，带来电磁干扰。

  3)其控制信号来自直流放大器，因而直流放大器的零点漂移会影响系统的精度和稳定性。