Tem=Pn[ fi

ψ q＋(Ld－Lq)idiq]（5）

电机的运动方程

    J=Tem－TL（6）

式中：ud，uq 为 d，q 轴电压；

      id，iq 为 d，q 轴电流；Ld，Lq 为定子电感在 d，q 轴下的等效电感；

      Rs 为定子电阻；

             e

ω 为转子电角速度；

             f

ψ 为转子励磁磁场链过定子绕组的磁链；

      p 为微分算子；

      Pn 为电机极对数；

             m

ω 为转子机械转速；

      J 为转动惯量；

      TL 为负载转矩。

2    矢量控制策略

    上述方程是通过 a，b，c 坐标系统到 d，q 转子坐标系统的变换得到的。这
里取转子轴为 d 轴，q 轴顺着旋转方向超前 d 轴 90°电角度。其坐标变换如下。

2.1    克拉克（CLARKE）变换

    =（7）

反变换为