人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室

“

”

进入实用化阶段。美国发射到火星上的 索杰纳 机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。

(7)．机器人化机械开始兴起。从 94

“

”

年美国开发出 虚拟轴机床 以来，这种新型装置已成为国

际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

  1.3 我国工业机器人的发展

有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不一定符

合我国国情。这是一种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它

不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开

发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。

我国的工业机器人从 80

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“

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年代 七五 科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过 七五 、 八

”

五 科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运

动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器

人；其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应

用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应

用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用

领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约 200

台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生

“

”

产都是应用户的要求， 一客户，一次重新设计 ，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货

周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品

进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。

“

我国的智能机器人和特种机器人在 863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的

是水下机器人，6000 米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协

调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发

应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自

主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水

平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术

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和产品，以期在 十五 后期立于世界先进行列之中。

  1.4 我要设计的机械手

1.4.1 臂力的确定

    目前使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为 8000N。本

液压机械手的臂力为 N

 

臂 =1650（N），安全系数 K 一般可在 1.5~3，本机械手取安全系数 K=2。定

位精度为±1mm。

  1.4.2 工作范围的确定

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