连接，并可一起旋转。当压刀油经配油窗口进入缸体孔作用到柱塞端面上时，压
力油将柱塞项出，对斜盘产生推力，斜盘则对处于压油区一侧的每个柱塞都要
产生一个法向反力 F，这个力的水平分力 FX 与柱塞上的液压力平衡，而垂直分
力 Fy 则使每个柱塞都对转子中心产生一个转矩，使缸体和马达轴作逆时针方问
旋转。如果改变液压马达压力油的输入方向，马达轴就可作顺针方向旋转。
图 2-14 轴向柱塞马达的工作原理
(五)曲轴连杆式径向柱塞马达工作原理
曲轴连杆式液压马达的工作原理如图 2-15 所示。图中仅画出马达的一个柱塞缸。
它相当于一个曲柄连杆机构。
通压力油的柱塞缸受液压力的作用，在柱塞上产生推力 P。此力通过连杆作用在
偏心轮中心，使输出轴旋转，同时配流轴随着一起转动。当柱塞所处位置超过下
止点时，柱塞缸便由配流轴接通总回油口，柱塞便被偏心轮往上推，作功后的
油液通过配流轴返回油箱。各柱塞缸依次接通高、低压油，各柱塞对输出轴中心
所产生的驱动力矩同向相加，就使马达输出轴获得连续而平稳的回转扭矩。当改
变油流方向时，便可改变马达的旋转方向。如将配流轴转 180°装配，也可以实现
马达的反转。如果将曲轴固定，进、出油直接通到配流轴中，就可实现外壳旋转。
壳转马达可用来驱动车轮和绞车卷筒等。

图 2-15 轴连杆式液压马达的工作原理
(六)摆线马达工作原理
摆线齿轮马达的工作原理基于摆线针齿内啮合行星齿轮传动（见图 2-16）。内齿
轮（即定子）的轮齿齿廓（即针齿）是由以 d 为直径的圆弧构成；小齿轮（即
转子）的轮齿齿廓是圆弧的共轭曲线，即圆弧中心轨迹 a（整条的短幅外摆线）
的等距曲线 β，转子和定子之间有偏心距 A，当两轮的齿数差为 I 时，两轮所有
的轮齿都能啮合（见图 2-17），且形成 z2（定子针齿数）个独立的容积变化的
密封腔。当作为马达时，这些密封腔容积变大的部分通过配流机构通以高压油，
使马达转子旋转。另一些容积变小的密封腔通过配流机构排出低压油。如此循环，
使液压马达连续工作。
通常的摆线齿轮马达采用 6-7 齿或 8-9 齿啮合。下面以 6-7 齿啮合为例（即定子针
齿数为 7,转子齿数为 6）来说明其配油原理。如图所示，两相互啮合的齿轮形成 7
个密封腔，当转子相对定子中心公转 1 转，此时转子自身在相反方向上自转 1/6 
转，马达内 7 个密封腔分别完成从低压→高压→低压的一次循环。因此转子自转
1 整转时，7 个油腔将完成 6 次循环，总起来即可得 7*6=42 个高压油腔的容积。
因此摆线齿轮马达能输出比较大的扭矩，这就是摆线齿轮马达的功率重量比能
大大提高的原因。

图 2-16 摆线齿轮马达工作原理图