来实现恒转矩调速。这种控制方式，大大简化了电机的控制方式，使得控制更加灵活简便。

无刷直流电机通过电子方式改变电流方向获得持续的转矩。这个过程中，其转子位置

信号除了通过位置传感器来获得之外，还可以通过检测定子绕组三相端电压来检测转子
位置。这种技术的采用，不但使电机结构简单，提高了电机运行的可靠性，降低了电机的
制造成本，还避免了位置传感器在高温、冷冻和有腐蚀性物质等不便于使用的场合，扩大
了无刷直流电机的应用范围。而且，通过这种方式，还可以将电机的控制系统与按摩系统
一起，集成到主板上，增大了机电一体化的程度，大大增强了电机的可控性能，从而提
升了按摩椅的灵活性。

随着微电子技术和电力电子技术的发展，将传统的电机与电子技术结合起来，开发

出全新性能的新一代产品。机电一体化就是最终实现智能化功能单元的必由之路。所谓智
能化的电机就是将电机、编码器（传感器）、功率放大器、电源、可编程控制器和网络管理
器等智能化模块组合在一起，形成一个整体，这样的组合会给驱动系统带来一系列的优
点，如可靠性高、成本低、体积减小、系统性能提高等。通过对无刷直流电机本体的结构电
气参数及工作性能的研究，及建立相应的数学模型，有效的提升按摩椅的智能化水平。

智能控制是控制理论发展的高级阶段，一般包括模糊控制、神经网络控制专家系统。

智能控制技术的应用，大大改进和优化了无刷直流电机的运行性能。人工神经网络(ANN)
具有目学习的功能，在处理控制系统的非线性、不确定性等问题上有很好的应用前景。利
用人工神经网络对永磁无刷直流电机进行控制，不要求预知精确的系统参数，利用一些
先进的控制算法可以实现很好的控制效果。小波变换以特有的尺度伸缩功能，使其具有很
强的奇异、突变信号的鉴别能力，能有效地检测到非平稳信号的瞬时、奇异成分，并能显
示时域的产生和持续时间，使其在设备状态监控与故障诊断等非平稳、时变信号的分析领
域具有明显的优势。通过采用具有很强自学习能力的人工神经网络来实现无刷直流电机电
流、电压的双闭环控制。通过在线学习能够在保证系统稳定性的同时，对扰动和参数变化
进行有效的抑制补偿，同时采用小波变换实时进行系统的故障诊断和保护，从而可以有
效地提高控制系统的动静态性能、稳态精度和可靠性。

可提升按摩椅稳定性

按照供电方式的不同，无刷直流电机又可以分为两类：方波无刷直流电动机，其反

电势波形和供电电流波形都是矩形波，又称为矩形波永磁同步电动机；正弦波无刷直流
电动机，其反电势波形和供电电流波形均为正弦波。无论哪种无刷直流电机，都有一个共
同点，就是没有电刷。因为没有电刷，所以在运行过程中就不会出现因电刷和换向器之间
的相互摩擦噪声，也不会出现火花。因而，按摩椅采用无刷直流电机之后，每圈出现一次
的运动火花将会彻底消失，运行过程中的发热将大大降低，周期性的电机扭矩变化也会
消失，从而大大提升了按摩椅的稳定性能。