三相星形连接的无刷直流电机，做如下假设，无刷电机三相完全对称，磁路不饱和 ，
不计磁滞和涡流损耗。三相绕组的电压平衡方程则如式(1)所示：
　　其中 uA，uB，uC 为相电压，e 为各相绕组反电动势，i 为流过各相绕组的电流，uN
为三相绕组中点电压。L 为三相绕组互感与自感的合成电感。
　　在无刷电机三相绕组均为开路的情况下，即 iA=iB=iC=0，我们可以得到下面的结论。
　　其中 uBA 和 uCA 为三相绕组的线电压，在三相绕组开路的情况下，上面的两个量可
以用反电动势表示。
　　对于反电动势的相位关系，可以清楚地分辨出各位置传感器与各相绕组间的相位关
系，三相绕组间的电位关系也可以判定，同样可以测定三相绕组间的关系。
　　对于 60°安装的位置传感器可以按照上面的方法得出类似的相位图，用于测定相序。
　　4 实验验证
　　使用一台无刷直流电机来验证前文提出的方法。实验电机型号为：57BL-3030H1-LS-
B。额定转速为 3 000 rpm，极对数为 5，采用开关霍尔传感器作为位置传感器，位置传感
器为 120°安装方式。
　　在实验中，首先确定任一绕组作为 A 相参考绕组，转动电机，用示波器测量另外两
相与 A 相间线电压的相位关系，得到的线电压波形。两个线电压波形的相位领先的则为
uBA，据此可以快速确定 B 相和 C 相。
　　然后以铭 uBA 为参考相位，分别测量三个霍尔传感器与 uBA 的相位关系。可以确定
此位置传感器为 A 相绕组所对应，另两个位置传感器以同样的方法确定。
　　5 结语
　　本文提出仅通过对电机进行简单测量即可快速有效确定无刷直流电机相序的测定方
法，实验验证了该方法是有效的。
    无刷直流电机通常情况下转子磁极采用瓦型磁钢，经过磁路设计，可以获得梯形波的
气隙磁密，定子绕组多采用集中整距绕组，因此感应反电动势也是梯形波的。无刷直流电
机的控制需要位置信息反馈，必须有位置传感器或是采用无位置传感器估计技术，构成
自控式的调速系统。控制时各相电流也尽量控制成方波，逆变器输出电压按照有刷直流电
机 PWM 的方法进行控制即可。本质上，无刷直流电机也是一种永磁同步电动机，调速实
际也属于变压变频调速范畴。
    通常说的交流永磁同步伺服电机具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕
组分布上保证感应电动势波形为正弦，外加的定子电压和电流也应为正弦波，一般靠交
流变压变频器提供。永磁同步电机控制系统常采用自控式，也需要位置反馈信息，可以采
用矢量控制（磁场定向控制）或直接转矩控制的先进控制方式。
    两者区别可以认为是方波和正弦波控制导致的设计理念不同。最后明确一个概念，无

“

”

刷直流电机的所谓 直流变频 实质上是通过逆变器进行的交流变频，从电机理论上讲，
无刷直流电机与交流永磁同步伺服电机相似，应该归类为交流永磁同步伺服电机；但习

“

惯上被归类为直流电机，因为从其控制和驱动电源以及控制对象的角度看，称之为 无刷

”

直流电机 也算是合适的。