3）步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感
将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速
度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。
    4）步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。步进电
机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率 ，
如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，
启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较
低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
    2 步进电机的工作原理：
    

 

步进电机是一种用电脉冲进行控制 ,

 

将电脉冲信号转换成相位移的电机 ,其机械位移和

 

转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成正比 ,每一个脉冲信号可使步进电机旋
转一个固定的角度.

 

脉冲的数量决定了旋转的总角度 ,脉冲的频率决定了电机运转的速度.

当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角
度(

“

”

称为 步距角 )，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来

控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动
的速度和加速度，从而达到调速的目的。
    3 步进电机的技术参数：
    3.1 步进电机的基本参数
    1)空载启动频率:
    即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不
能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率更低。如果要使电机达
到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后一定加速度升到所希望
的高频（电机转速从低速升到高速）。
    2)电机固有步距角：
    它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步
距角的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为 0.9°/1.8°（表示半步工作时为 0.9°、整步工作
时为 1.8°

‘

 

’

），这个步距角可以称之为 电机 固有步距角 ，它不一定是电机实际工作时的

真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
    3)步进电机的相数：
    是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不
同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为 0.9°/1.8°

     

、三相的

为 0.75°/1.5°、五相的

为 0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步

‘

’

距角的要求。如果使用细分驱动器，则 相数 将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变
细分数，就可以改变步距角。
    4)保持转矩（HOLDING  TORQUE）：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转
子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。

 

由于步进电机的输出力 矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，
所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步进电
机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。

3.2 步进电机动态指标及术语：

    1)步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分表示：误
差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在
15%以内。
    2)失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。