测试时刻，市电略高为 235v。因此，图中母线电压初始时刻幅值约为 333v。母线电压未
补偿测试曲线（驱动器转速为 0～5000r/min 的阶跃）所示，补偿的测试曲线如图 5 所示。
图中左侧坐标为转速，坐标转速单位 r/min（转/分）。右侧坐标为母线电压的幅值，幅值
单位为 v（伏特），横坐标为时间，时间单位为 120 微妙（测试软件的通讯周期）。可以
看出：当转速阶跃时，直流母线电压呈现出周期性（100hz

 

）的下降。

    转速从 0—4000 转/分的上升时间为 322.6ms，图 5 中转速从 0—4000 转/分的
上升时间为 320.3ms。实验表明，该方案对阶跃输入下伺服性能的提高非常有限。
这是因为，在阶跃输入下驱动器内部的电流环的给定迅速增至并保持最大值。电

流环的 pi 控制能够保证实际的电流跟踪给定的电流。所以，在图 4、5 中转速上升曲线的斜

 

率几乎一致。

    但当对驱动器提出更高的要求时，比如快速的动态响应、极小的转速超调以及较强的刚
性时，该方法结合其它的改进控制方法对驱动器的性能会有一定的提升。
    

 

结语

    实验表明，该方案是合理、可行的。虽然对驱动器性能的提升有限，但是当对伺服驱动
器提出更高的要求时该方法还是有其可行性。此外，作为设计人员要充分考虑电机输出功
率、供电电源功率及供电电源状况来选择直流母线的电容值以保证母线电压有较强的抗扰
动能力。