初始化模块：清理程序中所需的标志位，判断是否需要启动电机并复位电机。

输入模块：CPU 接收来自 INT1 到 INT4 的电平信号。其中 INT1 到 INT3 的各种不同组合
用以选择 7 种常用频率来驱动电机。INT4 决定运动方向(1 表示正转，0 表示反转) 。

升降频模块：此模块包括升降频数据表和查询数据表并给计数器 T0 赋值两个子模块。

“

它保证在两种频率之间切换时平稳圆滑过渡且不失步。程序在升降频过程中，涉及到最

”

优化升降频曲线，这条曲线的方程由电机参数决定。详细说明查阅其他资料。在处理这条
曲线时，由时间 t 每递增△t 所对应的频率 f 构成一张表，并对应生成一页 MCS - 51 汇编
语言数据表(计时器 T0 的初值) ，以查询数据表的方式来拟合这条曲线，实现优化升降频
过程。

整步/ 细分切换模块：程序确定将七种常用频率以细分形式驱动电机，以满足电机处以
不同工作状态时的不同需要；并将最高频率设置成以整步驱动电机，使电机能高速空走。

本模块负责完成从整步到细分、从细分到整步的切换。

输出模块：此模块包括脉冲环分和环分脉冲输出(T0 中断完成) 两个子模块。本系统按

二相二十拍编写程序。改变此模块可以广泛适用于二相各拍步进电机。

四、总结

同传统驱动器相比，该控制驱动器以软件代替硬件步进电机控制器和硬件脉冲环分电
路，结构简单，成本节约。采用闭环控制，根据位置传感器的不同种类和精度，可广泛适