机构有：
1）RV
减速机构；
2
）谐波减速机械；
3
）摆线针轮减速机构；
4
）行星齿轮减速机械；
5
）无侧隙减速机构；
6
）蜗轮减速机构；
7
）滚珠丝杠机构；
8
）金属带／齿形减速机构；
9
）球减速机构。
工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。
目前国外许多电动机生产厂家均开发出与交流伺服电动机相适配的驱动产品，用户根
据自己所需功能侧重不同而选择不同的伺服控制方式，一般情况下，交流伺服驱动器，
可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现以下功能：
1
）位置控制方式；
2
）速度控制方式；
3
）转矩控制方式；
4
）位置、速度混合方式；
5
）位置、转矩混合方式；
6
）速度、转矩混合方式；
7
）转矩限制；
8
）位置偏差过大报警；
9）速度 PID
参数设置；
10
）速度及加速度前馈参数设置；
11
）零漂补偿参数设置；
12
）加减速时间设置等。
1
．直流伺服电动机驱动器
直流伺服电动机驱动器多采用脉宽调制（PWM）伺服驱动器，通过改变脉冲宽度来改
变加在电动机电枢两端的平均电压，从而改变电动机的转速。
PWM 伺服驱动器具有调速范围宽、低速特性好、响应快、效率高、过载能力强等特点，在
工业机器人中常作为直流伺服电动机驱动器。
2
．同步式交流伺服电动机驱动器
同直流伺服电动机驱动系统相比，同步式交流伺服电动机驱动器具有转矩转动惯量比
高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。