近似、非线性的线性化、参数与特性的时变、漂移、外界扰动等），设法保持系
统的稳定鲁棒性和品质鲁棒性。h∞控制是其中较为成熟的方法，该方法是从
系统的传递函数矩阵出发设计系统，使系统由扰动至偏差的传递函数矩阵的
h∞范数取极小或小于某一给定值，并据此来设计控制器，对抑制扰动具有良
好的效果。

预见控制
预见控制不但根据当前目标值，而且根据未来目标值及未来干扰来决定

当前的控制方案，使目标值与受控量间偏差整体最小。这是属于全过程控制期
间某一评价函数取最小值的最优控制理论框架。预见控制伺服系统是在普通伺
服系统的基础上附加了使用未来信息的前馈补偿后构成，它能极大地减小目
标值与被控制量的相位延迟，从而使预见成为伺服系统真正实用的控制方法。

智能控制模式
对控制对象环境与任务复杂的伺服系统宜采用智能控制方法。模糊逻辑控

制、神经网络和专家控制是当前比较典型的智能控制策略。其中模糊控制器，
已有商品化的专用芯片，因其实时性好、控制精度高，在伺服系统中已得到应
用。神经网络从理论上讲具有很强的信息综合能力，在计算速度能够保证的情
况下，可以解决任意复杂的控制问题。但目前缺乏相应的神经网络计算机的硬
件支持，在直线伺服中的应用有待于神经网络集成电路芯片生产的成熟；而
专家控制一般用于复杂的过程控制中，在伺服系统中的研究较少。

数控机床采用直线伺服电机直接驱动进给系统，虽然省去中间变换环节 ，

实现所谓零传动，系统结构具有更加的合理性，但是作为一种新的应用技术
还面临许多现实的技术难题。诸如控制系统对参数摄动、负载扰动等许多不确
定因素的抗干扰问题、直线伺服电机的强制散热问题、系统快速吸能制动问题
及严格防尘隔磁措施等，所有这些实际问题有待于进一步解决和技术的进一
步完善。