用于抓取电机，更用于实现斜向压嵌装配的装配策略。抓取电机套筒的手爪为三指手爪 ，
3 个手指通过法兰连接起来。手爪上 3 指的分布与电机套筒上 3 个定位孔的位置分布一致。
每个指的前端设计为锥形，使手指更易于插入电机套筒。2 个手爪都放在手爪库中，通过
手爪更换装配选择需要的手爪。
　　我们选用 SV3 机器人作为装配机器人完成装配任务。选用的装配机器人应具有 6 个自
由度才能完成装配任务， SV3 机器人可以满足这一要求；而且 SV3 机器人的精度为
02mm，由于采取了相应措施降低定位误差和抓取误差，SV3 机器人可满足精度上的要求。
在生产现场，可以用其它装配机或机器人代替 SV3 机器人，以进一步降低成本。
　　结束语斜向压嵌装配是一类复杂的装配任务。本文的设计思路适用于一般的斜向压嵌
装配任务，而且易于在生产实践中实现。