PID 是 比 例 P (Proportional)

 

、 积 分 (Integral) 、 微 分 D (Differential or 

Derivative)控制的简称。在 PID 调节器作用下，我们可以对误差信号分别进行
比例、积分、微分控制，调节器的输出作为被控对象的输入控制量。
PID

 

调节器的传递函数和电路连接如下图所示，在式中， Kp

 

为比例增益， Ti

为积分时间，Td 为微分时间。

PID 传递函数：

PID 电路连接

：

2、

PID 控制器参数的确定

PID 控制是比例、积分、微分控制的总体，而各部分的参数 K

P

、T

I

、

T

D

 大小不同则比例、微分、积分所起作用强弱不同。在工业过程控制中如何把

三参数调节到最佳状态需要深入了解 PID 控制中三参量对系统动态性能的影

响。以单闭环调速系统为例，讨论各参量单独变化对系统控制作用的影响。在

讨论一个参量变化产生的影响时，设另外两个参量为常数。

PID 参数对系统的影响：

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