将（2）式代入（3）式中可得：T e = 3 kL m i ds i qs / 4（4）由（4）式，可得到以下
结论：转子磁场矢量（方向和大小）只与 d 轴电流相关，而转矩则与 d 轴、轴电流分量都
有关。
　　但若要求空间磁场为定值的情况下，即 d 轴电流分量为定值，那么转矩就只与 q 轴
分量相关。
　　但是，由可以看出，解耦中所需要的 θe 角与转子实际电角度 θr 之间存在一个差角
θsl，如果这个差角没有得到准确的估计，那么解耦就会失败。
　　3 系统软件实现方案系统软件主要完成以下功能：（1）速度采样和处理通过 DSP 的
QEP 单元实现速度的采样，并且进行标幺化处理。
　　为了保证速度的稳定性，软件采用了变周期采样，不同的速度段采用不同的速度采
样周期。
　　（2）电流采样通过 2407 自带的 AD 单元进行采样，采样周期为 100μs，同时进行数
字滤波。
　　（3）位置环、速度环和电流环的调节器设计。位置环采用的是变比例调节方式，从而
实现位置跟随快速性和无超调性；速度环和电流环都是采用 PI 调节器实现。
　　（4）脉宽调制系统采用空间矢量 PWM（SVPWM  

） ，它依据逆变器的开关逻辑将

转子磁场空间划分为 6 个区间，在各部分对定子电压矢量进行分解，从而得到实际产生
PWM 波形所需的参数。
　　伺服系统软件由 DSP 事件管理器 A 的定时器 1 周期中断来触发。作为全数字调速系
统，对反馈量的数字处理非常重要。鉴于选用的 DSP 为 16 位运算，因此对数字量进行了
标幺化处理，这样表示的数字范围可以大大增加，而且对于运算也可以进行简化。但是它
产生的问题就是需要小数表示，所以软件运算中的数字量采用 4. 12 格式实现，即 4 位整
数，12 位小数。当然在运算精度比较高时也可以采用其它格式的表示方法。
　　4 试验结果及分析试验采用的异步电机参数为：额定转速 1 430 r/ min ，额定电流 4. 9 
A ，额定功率 2. 2 kW ，磁极对数为 2.将异步电机与一直流电机相连，异步电机运转时，
直流电机起发电机的作用，以驱动 3 个 100 W 的灯泡为负载。指令速度为 500 r/ min 时的
速度响应曲线。为脉冲响应位置跟随曲线。是位置跟随过程中的速度响应曲线。
　　采用双闭环矢量控制系统后，在速度精度、抑制超调、抗扰动方面都有很大的提高，
该系统在低速性能上较其它方案也有很大的改善。因此，在此速度环、电流环的基础上，
加入位置环后实现的伺服系统也能够达到很好的性能指标。