转换)。例如，图 1．9 中的
放大器和晶闸管整流装置等。
6．执行元件
执行元件的功能是，根据放大元件放大后的偏差信号，推动执行元件去控制被控
对
象，使其被控量按照设定的要求变化。通常，电动机、液压马达等都可作为执行元
件。7．校正元件
校正元件又称补偿元件，用于改善系统的性能，通常以串联或反馈的方式连接在
系
统中。
在图 1．12 中，作用信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路称为前向通
路；系
统治出量经测旦元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路；前向通路和主反馈
通路构
成的回路称为主反馈回路，简称主回路。除此之外，还有局部反馈通路以及局部反
馈回路
等*将只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，将包含两个或两个以上反馈通
路的
系统称为多回路系统。
1．4．2 自动控制系统的分类
如前所述，自动控制系统的组成千差万别，所完成的控制任务也不尽相同，但可
以按
不同的分类方法，将其分为各种不同的类别。例如，按控制方式可分为开环控制系
统、闭
环控制系统和复合控制系 TI
代理
统；按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电
系统、液压系
统、气动系统、生物系统等；按系统功能可分为温度控制系统、压力控制系统、位
置控制系
统等。
为便于研究自动控制系统的实质，确定正确的研究方法及选择合适的数学工具
重点讨论几种最基本和最常用的分类方法。
1．按输入量变换规律分类
(1)恒值控制系统。恒值控制系统的输入量为常值，要求系统在扰动存在的情况下，
输出量保持恒定。因此，恒值控制系统的任务就是要克服各种扰动对系统的影响而
保持输
出量为恒值。前述介绍的自动恒温控制系统和宣流电动机闭环调速系统均为恒值控
制系