流达 49A。PWM 驱动器由 3 片 IR2110 构成。由于 dsPIC30F3010 为 28 引脚器件，I／O 口有
限，不能设计人机接口，因此，需采用 RS－232 接口与 PC 机连接，通过超级终端软件
实现人机对话。
　　6 系统软件设计软件由初始化模块、启动模块及无传感器运行模块构成。因电机启动
时转速很低，反电动势很小，故反电动势过零点检测法失效，只能用开环控制电机，当
电机达到一定转速后切换到闭环控制，采用反电动势过零点检测法检测转子位置，所以
启动模块是必须的。软件主程序流程如所示。
　　在反电动势过零点检测模块中，对经电阻分压后的端电压进行 A／D 转换，再根据
式（1）、（2）、（3）计算各相反电动势，如果某相的反电动势为零，则该时刻对应着该
相反电动势过零点。如果三个值都不为零，则说明换相时刻还没有到来，不需要换相。这
就要求对端电压分压的电阻必须对称，以减小误差，且 A／D 转换频率应该与电机转速
相匹配。
　　7 结束语实验证明，该无刷直流电机硬件结构简单、可控性好。低速启动时，电机性
能不如有传感器无刷直流电机，但启动后性能与有传感器相当。无传感器无刷直流电机可
在恶劣的工作环境下工作，受干扰比较小，可靠性高，成本低，具有较广阔的市场前景。