图 1 交流永磁同步伺服系统仿真结构图
　　图 1 中，PWM 逆变器是伺服系统关键部件，它完成控制信号到电机输入电能的控制。
其内部结构见图 2。（a）为 PWM 内部结构，（b）为 dq 旋转坐标到 abc 三相坐标间的转
换。

图 2 交流永磁同步伺服系统逆变器内部结构图
　　图 2（a）中，前部将电流给定和反馈进行滤波，送入电流调节器进行调节，输出饱
和环节表示调节器设有正反向输出限幅。调节器输出控制信号和三角波比较产生 PWM 信
号，经过受控电压源（逆变器）加至电机端口。逆变器实际运行时，为防止直通短路，上
下管开关有控制死区，但在仿真时没有考虑，故这和实际运行情况有差别。图 1 中，
dq/abc 单元表示实现三相坐标和同步旋转坐标间的转换，即实现公式（1），其内部结构
见图 2（b）。
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